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全向移动机器人

2011年04月21日 20:49  点击:[ ]

 

作品名称:(全向移动机器人) 李小强,指导教师:郝立果,
作品简介: 移动机器人的几个不同坐标系,推导不同坐标系间的变换关系进而求轮体矩阵,并求出运动学问题的正逆问题最小二乘解。在运动学基础上,求轮体复合系统在固定坐标系中的加速度及加速度能,并求出动力学正逆问题解,为全方位移动机器人的进一步研究提供理论模型。

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